Mae dau brif fath o distrwythur: ansicrwydd strwythuredig a distrwythur heb ei strwythuro, ac mae'r ansicrwydd anstrwythuredig yn cael ei achosi'n bennaf gan ffactorau nad ydynt yn cael eu rheoli fel sŵn mesur, ymyrraeth allanol, oedi samplu a gwall talgrynnu yn y cyfrifiad. Mae’r ansicrwydd strwythurol yn gysylltiedig â’r model modelu ei hun a gellir ei rannu’n:
(1) Mae ansicrwydd paramedr, megis màs llwyth, màs gwialen cysylltu, hyd a gwialen cysylltu centroid a pharamedrau eraill yn anhysbys neu'n rhannol hysbys.
(2) Deinameg heb ei fodelu: Deinameg amledd uchel heb ei modelu, megis deinameg actuator neu ddirgryniad strwythurol, ac ati, a dynameg amledd isel heb ei fodelu, megis ffrithiant deinamig / statig, ac ati.
Mae ansicrwydd y model yn effeithio ar wireddu olrhain llwybr y fraich robotig, ac mae rhai algorithmau rheoli wedi'u cyfyngu gan rai ansicrwydd. Mae'r dulliau dylunio a gymhwysir i'r system rheoli braich robotig yn bennaf yn cynnwys rheolaeth PID, rheolaeth addasol a rheolaeth gadarn, ac ati, ond oherwydd eu diffygion eu hunain, fe'u cyfunir â rhwydweithiau niwral, rheolaeth niwlog ac algorithmau eraill, a rhai dulliau rheoli newydd yw hefyd yn dod i'r amlwg, a llawer o algorithmau yn cael eu cyfuno â'i gilydd.
