Braich Manipulator

Pam Dewiswch HEBEI EMET PEIRIANNAU A THECHNOLEG CO., LTD?

Mae ein cwmni yn fenter gweithgynhyrchu mecanyddol, gynt yn ffatri gweithgynhyrchu peiriannau codi, a sefydlwyd yn 2005. Wedi'i leoli yn Qingyuan District, Baoding City, Hebei Province, China, a elwir yn dref enedigol peiriannau codi, sy'n cwmpasu ardal o 3200 metr sgwâr, gyda datblygedig offer cynhyrchu a system rheoli ansawdd gynhwysfawr, rydym wedi ymrwymo i ddarparu gwasanaethau gweithgynhyrchu mecanyddol o ansawdd uchel i gwsmeriaid.

Tîm Technegol Proffesiynol

Mae gennym dîm medrus iawn gyda chryfder technegol cryf a dros 100 o weithwyr profiadol. Rydym yn mynnu arloesi parhaus ac mae gennym gyfres o dechnolegau a chyfarpar gweithgynhyrchu manwl a ddatblygwyd yn annibynnol.

Ystod Eang o Gynhyrchion

Mae ein cynnyrch yn cwmpasu amrywiol offer mecanyddol, megis dyfeisiau gwrth-syrthio, graddfeydd electronig, breichiau manipulator, ac ati; Ar yr un pryd, gallwn hefyd addasu cynhyrchu yn unol ag anghenion cwsmeriaid.

Sicrwydd Ansawdd

Rydym yn llym yn dilyn gofynion y system rheoli ansawdd ISO9001 ar gyfer cynhyrchu, ac mae pob cynnyrch wedi pasio ardystiad CE, gyda share.At farchnad uchel yr un pryd, mae gennym hefyd llinellau cynhyrchu uwch i ddarparu cwsmeriaid gyda chyfarpar mecanyddol o ansawdd uchel.

Gwasanaeth Proffesiynol

Rydym yn darparu gwasanaeth ôl-werthu rhagorol, yn olrhain defnydd, ac yn darparu adborth cadarnhaol. Byddwn yn ymateb yn gyflym o fewn 24 awr ac yn darparu atebion i gwsmeriaid.

Cartref 12 Y dudalen olaf 1/2

Beth yw Manipulator Arm?

Mae braich manipulator niwmatig yn offer arbed llafur a ddefnyddir ar gyfer trin a gosod deunyddiau. Mae'n defnyddio egwyddor cydbwysedd falfiau mecanyddol a niwmatig, gan ganiatáu i'r gweithredwr wthio a thynnu'r gwrthrych trwm yn unol â hynny, gan ganiatáu ar gyfer symudiad cytbwys a lleoli yn y gofod. Pan fydd gwrthrych trwm yn ffurfio cyflwr arnawf yn ystod codi neu ostwng, mae'r falf ddosbarthu yn sicrhau grym gweithredu sero, ond mae pwysau'r darn gwaith yn effeithio ar y grym gweithredu.

Mae braich manipulator niwmatig yn cwblhau gweithredoedd fel gafael, ail-lwytho, fflipio, cydosod, codi a thocio darnau gwaith yn bennaf. Gellir ei leoli'n gyflym a'i weithredu'n aml, gan ei wneud yn offer codi delfrydol.

Nodweddion Manipulator Arm

Gweithio heb ddisgyrchiant

Mae gan y broses gyfan swyddogaeth symudol, ac mae'r peiriant yn gallu gweithio heb ddisgyrchiant.

Swyddogaethau amddiffyn

Amddiffyniad torri nwy i ffwrdd, gan sicrhau na fydd y darn gwaith yn disgyn pan gaiff ei dorri i ffwrdd yn sydyn;
Amddiffyniad camweithrediad, os na chanfyddir y glaniad, ni ellir rhyddhau'r darn gwaith;
Amddiffyniad rhybudd, a all fonitro pwysau gwaith mewn amser real a lleihau risgiau;

Trawsyriant sy'n newid yn barhaus (CVT)

Gall addasu'r gymhareb drosglwyddo orau yn awtomatig yn ôl gwahanol amodau gwaith, a thrwy hynny wella perfformiad pŵer wrth leihau sŵn a dirgryniad.

Tanc storio aer mawr

Gyda thanc storio aer, gall weithredu fel arfer o fewn deng munud ar ôl i'r peiriant gael ei dorri i ffwrdd.

Prif rannau Manipulator Arm productcate-300-400

1. Braich gwesteiwr: Y brif ddyfais sy'n galluogi deunyddiau (neu workpieces) i gyflawni cynnig 3D yn yr awyr.

2. Gosodiad gafael: dyfais sy'n galluogi gafael deunydd (neu ddarn gwaith) ac sy'n bodloni gofynion trin a chydosod cyfatebol defnyddwyr.

3. Rhan cyflawni: Cydrannau niwmatig, dyfeisiau hydrolig neu moduron

4. System rheoli llwybr aer: system reoli sy'n cyflawni statws symud dyfais gyfan y gwesteiwr braich manipulator a gosodiad gafael,

Mathau o Fraich Manipulator

Braich manipulator anhyblyg

Cyfres MA braich manipulator anhyblyg yn gallu codi workpieces o siapiau amrywiol. Gellir gosod yr offer ar y ddaear, ei atal a'i osod, neu ei symud â rheiliau tywys.

Braich manipulator a yrrir gan gebl

Defnyddir y manipulator sy'n cael ei yrru gan Gebl ar y cyd ag anhyblygedd y fraich blygu a hyblygrwydd braich y manipulator anhyblyg. Mae'r rhaff gwifren ddur yn dilyn y fraich robotig ac yn defnyddio'r ataliad cydbwysedd niwmatig i dynnu'r rhaff gwifren ddur i godi'r darn gwaith. Mae hyn yn caniatáu iddo gael llai o rym gweithredu, cyflymder gweithredu cyflymach, a chyflawni'r nod o "fel y bo'r angen" o fewn yr ystod teithio.

Craen jib wedi'i osod ar y piler

Gellir gosod y math hwn o graen jib ar lawr gwlad ac mae'n cynnwys colofn, cantilifer, teclyn codi trydan, a system reoli. Mae colofnau fel arfer yn cynnwys strwythurau dur gyda digon o sefydlogrwydd a chynhwysedd cynnal llwyth. Croesbeam yw Cantilever sydd wedi'i gysylltu â cholofn, a ddefnyddir i gario teclynnau codi trydan a bachau. Gall teclynnau codi trydan fod â llaw neu drydan, a ddefnyddir ar gyfer codi a hongian deunyddiau. Defnyddir y system reoli i reoli gweithrediad y craen jib a symudiad y teclyn codi trydan.

Craen jib wedi'i osod ar wal

Mae craen jib wedi'i osod ar wal fel arfer wedi'i wneud o strwythur dur a gellir ei osod ar y wal gyda digon o sefydlogrwydd a chynhwysedd cynnal llwyth. Mae'n fath newydd o beiriant codi deunydd a ddatblygwyd ar sail craen cantilifer wedi'i osod ar golofn. Mae trac cerdded y peiriant wedi'i osod ar golofnau sment neu drawstiau cynnal llwyth adeilad y ffatri. Symudwch yn gylchol o amgylch y golofn sment, tra gall y teclyn codi niwmatig hefyd berfformio symudiad ochrol ar hyd y cantilifer a ddewiswyd a chodi fertigol.

Craen jib cymalog cludadwy

Mae gan y Crane Jib Cymalog Cludadwy olwynion, sydd nid yn unig â nodweddion craen jib math colofn, ond sydd hefyd yn caniatáu symudiad hyblyg ac ailosod gorsafoedd codi, gan ei gwneud yn fwy addasadwy. Mae'n beiriant codi brys ar wahân angenrheidiol ar gyfer llinellau cynhyrchu awtomatig effeithlon.

Craen jib plygu

Mae gan y craen Plygu Jib nodweddion strwythur newydd, ymestyn a phlygu hyblyg, gweithrediad hawdd, ac effeithlonrwydd uchel a chadwraeth ynni. Gellir ei ddefnyddio gyda chraen cydbwysedd niwmatig, gan ddefnyddio symudiad plygu a chylchdroi'r trawst croes i osgoi gwrthrychau yn yr ardal waith dan reolaeth a gwneud y mwyaf o'r ardal waith.

Manteision Manipulator Arm

Gweithrediad hawdd a chyflym

Gall ddilyn grym tyniant y gweithredwr i gwblhau gweithredoedd megis codi, gwthio, rholio, gogwyddo, ac ati y workpiece, hawdd cludo'r workpiece, a chynorthwyo yn y cynulliad y workpiece. Mae'r dyluniad hwn yn gwneud y broses weithredu yn syml ac yn gyflym, gan wella effeithlonrwydd gwaith yn fawr. ‌

Lleoliad cywir

Yn y cyflwr atal sero disgyrchiant, gall y fraich manipulator sicrhau lleoliad manwl gywir o symudiadau ar hap yn ystod tocio cynnyrch, sy'n arbennig o bwysig ar gyfer prosesau cynhyrchu diwydiannol sydd angen rheolaeth fanwl gywir. ‌

Ataliad heb effaith a grym adlam:

Yn ystod cydosod y cynnyrch, gall braich y manipulator ddarparu docio hyblyg, gan osgoi effaith a grym adlam y peiriant codi cyffredin yn ystod y llawdriniaeth, a thrwy hynny amddiffyn diogelwch y cynnyrch a'r gweithredwyr. ‌

diogelwch a dibynadwyedd

Mae braich y manipulator yn mabwysiadu system reoli niwmatig sy'n cynnwys cydrannau niwmatig o ansawdd uchel wedi'u mewnforio, sydd â mecanweithiau diogelwch megis amddiffyn rhag ymyrraeth ddamweiniol ffynhonnell aer, amddiffyniad camweithrediad, larwm pwysedd isel, brêc glöyn byw dilynwr diogelwch, tanc aer byffer, ac ati, i wneud y mwyaf o amddiffyniad gweithrediad a diogelwch workpiece. ‌

Cymhwyso Braich Manipulator

Mae gan freichiau manipulator ystod eang o gymwysiadau mewn cynhyrchu diwydiannol.

Warws

Mewn rheolaeth warws, gall braich y manipulator gynorthwyo gweithwyr i symud nwyddau yn gyflym ac yn gywir

Cynnal a Chadw Ceir

Gall wella a symud rhannau ceir yn hawdd, gwella effeithlonrwydd cynnal a chadw

Diwydiant Awyrofod

Gall braich y manipulator gynorthwyo peirianwyr i gydosod a dadfygio cydrannau manwl gywir.

Llinell Gynhyrchu

Gellir ei ddefnyddio ar gyfer trin deunydd ar linellau cynhyrchu, gan arbed mwy o weithlu.

Mae angen dewis braich robotig â chymorth braich galed yn y sefyllfaoedd canlynol:

pan fydd trorym yn cael ei gynhyrchu, nid yw'n bosibl defnyddio teclyn codi cydbwysedd niwmatig na braich robotig â chymorth cebl meddal;

Mae canol disgyrchiant y darn gwaith i ffwrdd o bwynt crog y fraich, neu mae angen troi neu ogwyddo'r darn gwaith;

Mae uchder adeilad y ffatri yn gyfyngedig.

Braich manipulator a yrrir gan gebl

Oherwydd cymalau deuol y fraich triniwr â chymorth cebl i gyflawni dadleoliad llorweddol a radiws gweithio o hyd at 3000mm, mae ganddo weithrediad mwy hyblyg a chyflymder cyflymach na chraeniau cydbwysedd niwmatig. Yn addas ar gyfer sefyllfaoedd lle mae'r darn gwaith yn ysgafn ond mae'r cylch trin yn gyflym iawn. Oherwydd y defnydd o rhaffau gwifren dur ar gyfer codi'r fraich robotig â chymorth rhaff meddal, rhaid lleoli canol disgyrchiant y darn gwaith yn union o dan y rhaff gwifren ddur.

Craen jib wedi'i osod ar y piler

Mae ganddo offer codi niwmatig dibynadwy neu graeniau cydbwysedd niwmatig, sy'n arbennig o addas ar gyfer gweithrediadau codi pellter byr, defnydd aml a dwys. Mae ganddo nodweddion effeithlonrwydd uchel, arbed ynni, arbed trafferth, ôl troed bach, gweithredu a chynnal a chadw hawdd, ac ati

cantilifer wedi'i osod ar walcraen

Prif fantais craen cantilifer wedi'i osod ar y wal yw y gellir ei osod ar waliau, nad yw'n meddiannu gofod llawr, a gall ddarparu gofod gweithredu mwy. Mae'n addas ar gyfer achlysuron sy'n gofyn am arbed lle a mwy o le gweithredol, megis gweithdai ffatri, warysau, ac ati.

Craen Jib Cymalog Cludadwy

Prif fantais craen jib cymalog cludadwy yw ei hyblygrwydd, sy'n caniatáu iddo symud rhwng gwahanol feysydd gwaith fel gofynion. Mae'n addas ar gyfer sefyllfaoedd lle mae angen newidiadau aml mewn lleoliadau gwaith, megis safleoedd adeiladu, safleoedd llwytho a dadlwytho, ac ati.

Craen jib plygu

Mae'n addas ar gyfer sefyllfaoedd cynhyrchu neu gynnal a chadw mewn diwydiannau megis gweithgynhyrchu mecanyddol, rheilffordd, cemegol, a diwydiant ysgafn. Yn enwedig mewn llinellau cynhyrchu gydag offer trwchus, codi pellter byr, a gweithrediadau aml, gall cymhwyso'r cynnyrch hwn wella effeithlonrwydd cynhyrchu.

Cynnal a Chadw Braich Manipulator

Glanhau Rheolaidd:Mae glanhau rheolaidd yn allweddol i gadw'ch braich robotig ar waith. Defnyddiwch rag glân a glanedydd addas i sychu arwynebau allanol braich y robot i gael gwared â llwch, baw ac olew. Ar yr un pryd, gwnewch yn siŵr nad yw'r asiant glanhau yn cael effaith cyrydol ar gydrannau'r fraich.

Iro a Chynnal a Chadw:Mae angen iro a chynnal a chadw rheolaidd ar gymalau a rhannau symudol y fraich robotig. Defnyddiwch olew neu saim priodol i iro rhannau hanfodol i leihau traul a ffrithiant. Ar yr un pryd, gwiriwch a yw'r caewyr yn rhydd a'u tynhau yn ôl yr angen. Gwnewch yn siŵr bod rhannau symudol y fraich robotig yn parhau i fod yn hyblyg ac yn llyfn.

Archwilio Synwyryddion a Cheblau:Mae synwyryddion a cheblau'r fraich robotig yn rhan bwysig o gynnal gweithrediad priodol. Gwiriwch o bryd i'w gilydd bod y synhwyrydd yn gweithio'n iawn ac nad yw'r cebl wedi'i rhwygo na'i ddifrodi. Newidiwch geblau sydd wedi'u difrodi os oes angen, a gwnewch yn siŵr bod y cysylltiadau'n ddiogel.

Diweddaru'r System Raglennu a Rheoli:Gyda datblygiad parhaus technoleg, mae angen diweddaru system raglennu a rheoli'r fraich robotig yn rheolaidd hefyd. Gosodwch y fersiynau meddalwedd a firmware diweddaraf i sicrhau perfformiad ac ymarferoldeb mwyaf posibl y fraich robotig.

Gweithdrefnau Hyfforddi a Gweithredu:Darparu hyfforddiant a gweithdrefnau gweithredu priodol i weithredwyr i sicrhau eu bod yn deall y defnydd cywir o'r fraich robotig a manylebau gweithredu diogel. Gall gweithredu a chynnal a chadw priodol wneud y mwyaf o fywyd y fraich robotig.

Egwyddor Weithredol y Manipulator Arm

Gall y Fraich Manipulator Niwmatig nodi'n awtomatig a oes llwyth ar y fraich robotig trwy ganfod y cwpan sugno neu osodiad diwedd y fraich robotig a'r pwysedd nwy y tu mewn i'r silindr cydbwysedd, ac addasu'r pwysedd aer y tu mewn i'r silindr cydbwysedd yn awtomatig trwy'r cylched rheoli rhesymeg niwmatig i sicrhau cydbwysedd awtomatig. Wrth weithio, mae'n ymddangos bod y gwrthrych trwm yn cael ei atal yn yr awyr, a all osgoi gwrthdrawiad yn ystod tocio cynnyrch. O fewn ystod waith braich y manipulator, gall y gweithredwr ei symud yn ôl, ymlaen, i'r chwith, i'r dde, i fyny ac i lawr i unrhyw safle yn hawdd, a gall y gweithredwr ei weithredu'n hawdd. Ar yr un pryd, mae gan y gylched niwmatig hefyd swyddogaethau amddiffyn cyd-gloi megis atal camweithrediad ac amddiffyn rhag colli pwysau. Nid oes angen system reoli electronig ar y fraich manipulator niwmatig, dim ond aer cywasgedig a ffynhonnell gwactod all weithio, sy'n gyfleus iawn.

C: Beth yw braich manipulator?

A: Mae braich manipulator yn fraich fecanyddol a gynlluniwyd i symud a thrin gwrthrychau mewn amgylchedd penodol. Mae'n cynnwys cymalau lluosog a all gylchdroi neu gyfieithu i wahanol gyfeiriadau, gan ganiatáu iddo gyrraedd a gafael mewn gwrthrychau mewn gwahanol safleoedd.

C: Beth yw pwrpas braich manipulator?

A: Pwrpas braich manipulator yw awtomeiddio tasgau sy'n gofyn am symud a thrin gwrthrychau. Fe'i defnyddir yn aml mewn prosesau gweithgynhyrchu, cydosod a phecynnu i gynyddu effeithlonrwydd a lleihau costau llafur.

C: Beth yw'r mathau o freichiau manipulator?

A: Mae yna sawl math o freichiau manipulator, gan gynnwys breichiau robotig, breichiau hydrolig, breichiau niwmatig, a breichiau trydan. Mae gan bob math ei gryfderau a'i wendidau ei hun, yn dibynnu ar y cais penodol.

C: Beth yw braich manipulator robotig?

A: Mae braich manipulator robotig yn fath o fraich manipulator sy'n cael ei reoli gan gyfrifiadur a gall gyflawni tasgau cymhleth. Fe'i defnyddir yn aml mewn prosesau gweithgynhyrchu, pecynnu a chydosod i gynyddu effeithlonrwydd a manwl gywirdeb.

C: Beth yw braich manipulator hydrolig?

A: Mae braich manipulator hydrolig yn defnyddio hylif hydrolig i bweru symudiad y fraich. Fe'i defnyddir yn aml mewn cymwysiadau dyletswydd trwm megis adeiladu a mwyngloddio.

C: Beth yw braich manipulator niwmatig?

A: Mae braich manipulator niwmatig yn defnyddio aer cywasgedig i bweru symudiad y fraich. Fe'i defnyddir yn aml mewn cymwysiadau lle nad oes angen manwl gywirdeb ond mae cyflymder yn bwysig.

C: Beth yw braich manipulator trydan?

A: Mae braich manipulator trydan yn defnyddio modur trydan i bweru symudiad y fraich. Fe'i defnyddir yn aml mewn cymwysiadau sy'n gofyn am symud a lleoli manwl gywir.

C: Beth yw cydrannau braich manipulator?

A: Mae cydrannau braich manipulator yn cynnwys y sylfaen, cymalau, effeithydd terfynol, system reoli, a synwyryddion. Mae'r sylfaen yn darparu sefydlogrwydd i'r fraich, mae'r cymalau'n caniatáu symud, defnyddir yr effeithydd terfynol i afael a thrin gwrthrychau, mae'r system reoli yn rheoli symudiad y fraich, a defnyddir synwyryddion i fonitro lleoliad a symudiad y fraich.

C: Beth yw ystod symudiad braich manipulator?

A: Mae ystod symudiad braich manipulator yn dibynnu ar y nifer a'r mathau o gymalau sydd ganddo. Mae gan rai breichiau manipulator ystod gyfyngedig o symudiadau, tra gall eraill symud i gyfeiriadau lluosog a chyrraedd safleoedd uchel ac isel.

C: Sut mae braich manipulator yn gweithio?

A: Mae braich manipulator yn gweithio trwy ddefnyddio moduron neu ffynonellau pŵer eraill i symud cymalau'r fraich. Mae symudiad y fraich yn cael ei reoli gan system reoli sy'n derbyn mewnbwn gan wahanol synwyryddion.

C: Sut mae rhaglennu braich manipulator?

A: Mae rhaglennu braich llawdrin yn golygu creu dilyniant o symudiadau a gweithredoedd i'r fraich eu dilyn. Mae hyn yn gofyn am wybodaeth am alluoedd y fraich a'r dasg benodol y mae'n cael ei rhaglennu ar ei chyfer. Gellir gwneud rhaglennu â llaw neu ddefnyddio meddalwedd arbenigol.

C: Pa fathau o effeithwyr terfynol sydd ar gael ar gyfer breichiau manipulator?

A: Mae yna wahanol fathau o effeithyddion terfynol ar gael ar gyfer breichiau llawdrin, gan gynnwys grippers, cwpanau sugno, magnetau, ac offer arbenigol fel fflachlampau weldio neu ddriliau.

C: Sut mae system reoli braich manipulator yn gweithio?

A: Mae system reoli braich manipulator yn derbyn mewnbwn gan synwyryddion sy'n monitro lleoliad a symudiad y fraich. Yna mae'r system reoli yn defnyddio'r mewnbwn hwn i reoli symudiad moduron y fraich neu ffynonellau pŵer eraill.

C: Pa fathau o systemau rheoli sydd ar gael ar gyfer breichiau manipulator?

A: Mae sawl math o systemau rheoli ar gael ar gyfer breichiau manipulator, gan gynnwys systemau llaw, lled-awtomatig, a gwbl awtomatig. Mae angen mewnbwn dynol ar systemau llaw, tra bod systemau lled-awtomatig yn defnyddio cyfuniad o reolaeth ddynol a pheiriant. Mae systemau cwbl awtomatig yn cael eu rheoli'n gyfan gwbl gan beiriannau.

C: Beth yw manteision defnyddio braich manipulator?

A: Mae manteision defnyddio braich manipulator yn cynnwys mwy o effeithlonrwydd, gwell cywirdeb, a llai o gostau llafur. Gall hefyd wella diogelwch trwy awtomeiddio tasgau sy'n beryglus neu sydd angen codi pwysau trwm.

C: Beth yw cyfyngiadau defnyddio braich manipulator?

A: Mae cyfyngiadau defnyddio braich manipulator yn cynnwys cost gychwynnol yr offer a'r angen am gynnal a chadw ac atgyweirio. Efallai hefyd na fydd yn addas ar gyfer tasgau sy'n gofyn am ddeheurwydd dynol neu wneud penderfyniadau.

C: Pa gymwysiadau sy'n addas ar gyfer breichiau manipulator?

A: Mae breichiau manipulator yn addas ar gyfer ystod eang o gymwysiadau, gan gynnwys gweithgynhyrchu, cydosod, pecynnu, weldio a thrin deunyddiau.

C: Pa ragofalon diogelwch y dylid eu cymryd wrth ddefnyddio braich manipulator?

A: Mae rhagofalon diogelwch wrth ddefnyddio braich manipulator yn cynnwys hyfforddiant priodol i weithredwyr, sicrhau bod y fraich yn cael ei chynnal a'i hatgyweirio'n rheolaidd, a gosod rhwystrau diogelwch a synwyryddion i atal anaf i bersonél.

C: Pa ffactorau y dylid eu hystyried wrth ddewis braich manipulator?

A: Mae'r ffactorau i'w hystyried wrth ddewis braich manipulator yn cynnwys y cais penodol, yr ystod ofynnol o gynnig, maint a phwysau'r gwrthrychau i'w trin, a'r gyllideb sydd ar gael.

C: Sut mae gosod braich manipulator?

A: Mae gosod braich manipulator fel arfer yn golygu ei osod ar sylfaen neu strwythur solet a'i gysylltu â ffynhonnell pŵer a system reoli. Dylai gael ei osod gan bersonél cymwys yn unol â'r holl safonau a rheoliadau diogelwch.

Fel un o gynhyrchwyr braich manipulator blaenllaw yn Tsieina, rydym yn croesawu'n fawr i chi brynu braich manipulator gradd uchel a wnaed yn Tsieina yma o'n ffatri. Mae'r holl beiriannau wedi'u haddasu o ansawdd uchel a phris isel.

Braich Manipulator

Pam Dewiswch HEBEI EMET PEIRIANNAU A THECHNOLEG CO., LTD?

Manteision Manipulator Arm

Mae EMET yn Darparu Datrysiad Codi a Chludiant

Sut i Ddewis Manipulator Arm

Ein Cwsmeriaid

Mae ein cwsmeriaid yn dod o wahanol ddiwydiannau o bob cwr o'r byd

Ultimate FAQ Guide to Manipulator Arm